S7-的PID控制支持通过系统自整定方式得出合适的PID参数，下面我们以PID_Compact指令结合被控仿真对象为例，通过若干张图呈现这一自整定过程，自整定包括预调节和精确调节两步。
（1）添加循环中断OB，因为PID指令块一定要放在循环中断块内调用，确保PID运算以固定的采样周期完成，如图1所示。
图1：添加循环中断OB30
（2）从右侧指令工艺PID控制里面选择PID_Compact指令，也可从工艺对象里添加，可通过指令块图标直接进入到组态/调试窗口，如图2所示。
图2：PID_Compact指令块
（3）进入工艺对象组态窗口进行相关设置，因为被控对象仿真，Input/Output选项卡设定下就可以了，其他按默认不予考虑，如图3所示。
图3:Input/Outpu参数设置
（4）对PID指令块管脚添加相关变量，如图4所示。
图4：给PID指令块管脚添加变量
（5）从全局库添加PID被控对象仿真块到循环OB中，该仿真块可以从西门子全球技术资源下载，条目号，如图5所示。
图5：调用被控对象仿真块
（6）PID的输出值作为被控仿真对象的输入，被控仿真对象的输出作为PID的反馈值，如图6所示。
图6：被控对象仿真块管脚变量
（7）下载程序到PLC并进入调试（自整定）界面，先启动测量，此时预调节条件还未满足，如图7所示。
图7：进入到工艺对象PID调试面板
（8）满足预调节主要条件1：设定值-当前值（过程值上限-过程值下限）×30%，
设定值-当前值设定值×50%，如图8所示。
图8：修改设定值来满足预调节条件
（9）满足预调节主要条件2，PID必须处于“未激活”、“手动”、或“自动”模式，如图9所示。
图9：PID已在手动模式
（10）启动预调节，如图10所示。
图10：预调节开始
（11）预调节结束并上传参数，如图11所示。
图11：预调节完成并上传参数（调节完一定要上传参数）
（12）启动精确调节，如图12所示。
图12：启动精确调节
（13）精确调节完成并上传参数，如图13所示。
图13：精确调节完成，一定要上传参数。
（14）获得的调节参数通过上传参数将自整定参数上传到项目中，也就是起始值，如图14所示。
图14：获得的自整定参数
至此，自整定全部完成，注意上传PID参数后，将出现程序不一致情况，建议重新下载程序。
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