一个典型的机器人自动化单元主要包括机器人（机械手）、地轨（天轨）、机器人手爪等，下面将详细介绍其结构和原理。
1机器人
关节型机器人，属于标准产品，直接选型即可，无非标定制，质量可靠，运行稳定。
机器人选型时主要考虑运动半径和负载，对于6轴关节型机器人，运动半径是以J5轴旋转中心可以达到的范围，不是J6轴，对于负载计算，需要考虑负载中心偏离机器人末端法兰盘的距离，离机器人法兰盘越远，机器人可以负载的重量越小，具体可以参见各个机器人厂家给的机器人末端负载曲线图。
2机械手
非标定制的较多，质量和精度较难保证。
重载机械手负载能力远超关节型机器人，可以搬运20T重物。
在车床上下料用桁架机器人的比较多，加工中心由于顶部有主轴，不太适合桁架。
3地轨
机器人地轨主要由框架、导轨滑块、齿轮齿条、电机减速机、润滑系统、防护装置等组成。
机器人地轨其实和上面介绍的桁架有点像，机器人可以放在地轨上，也可以放在天轨上。
需要特别注意的是，机器人地轨的长度限制，由于机器人本体是和机器人控制柜连接在一起的，这根线的长度一般都有限制，一般不会超过30米，如果地轨长度大于30米（非强制），可以考虑将机器人控制柜放在地轨上一起随行。
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