引言
排烟防火阀门是建筑物内部通风和空调系统、机械排烟系统的组成部分，规范阀门的生产厂家，检测阀门的安全性能十分重要。年国家市场监管局取消了排烟防火阀门的强制性认证，但企业仍需进行阀门产品的自愿性认证。国内排烟防火阀门的生产企业众多，大量阀门需要送检与认证。由于送检的主型产品获证后可以覆盖其它小尺寸的分型产品，企业一般选择高度为0.8-2.5m，宽度为0.8-1.25m的大阀门作为主型产品送检。目前，阀门送至检测场地后一般堆集在划定区域内，需要检测时由检验员从大量阀门中找出。一个尺寸为1m×1m的阀门质量约为45kg，相当于一位成年人的体重，至少需要两个壮年才可抬起。若待检阀门置于堆放区内部，还需移动其他阻挡的阀门才可将其搬出，这样将浪费大量的时间和人力。随着自动化技术、计算机技术和人工智能技术的不断发展，过去将货物堆积在地面的存储方式已被取代，立体货架成为仓储的一大亮点。自动化仓储的特点是存储量大，货物存取效率高。本文设计排烟防火阀门智能仓储系统，可对排烟防火阀门进行高效存储与运输，减少阀门存储过程中浪费的时间，提高储运效率，节约人力和成本。
一、智能仓储系统工作原理
智能仓储系统即通过自动化控制的仓库存储与运输系统。仓储系统通过智能机械运输工具实现货物的自动入库与出库，上位机系统则实时记录仓库中货物存储的具体位置及空闲库位。智能仓储系统自动化程度极高，产品出入库由自动化运输机械来实现，替代了传统方式下工人的机械操作。上位机管理系统自动登记货物信息，替代了繁琐的人工盘点，极大提升仓库的储运效率。智能仓储系统需要由AGV(AutomatedGuidedVehicle)来实现，AGV是指安装有自动导航装置，可根据导航沿指定路线行驶，具有躲避障碍等功能的运输车辆，以下简称“AGV无人车”。随着工业自动化的快速发展，AGV无人车已广泛应用于港口、码头、机场、仓储等运输行业，在智能仓储系统中扮演重要的角色。
二、智能仓储系统设计
2.1仓储系统结构与组成
智能仓储系统由货仓、阀门运输工具和上位机控制软件组成。货仓主体结构为重型单元式货架，阀门运输工具为基于激光SLAM导航技术的AGV无人车。上位机管理软件可进行系统出入库的管理与AGV无人车路线的规划。
2.2货仓设计
货仓由A、B两并排货架组成，货架间设有5m宽的过道供AGV无人车取货与转向。货架A为3层结构，每层可放置高宽尺寸范围在1.25m×1.25m内的排烟防火阀门；货架B为“H”型双层结构，上层放置高宽尺寸范围在1.25m×1.25m的阀门，下层可放置高宽尺寸范围在2.5m×1.25m内的阀门。货仓结构组成如图1所示。
图1货仓结构
设计的货架由方形钢制管材焊接而成，属于重型单元式结构，每单元承重kg。货架每单元包含两个库位，一个库位对应放置一个川字托盘。每个川字托盘可容纳5个宽度尺寸为1.25m及以下的阀门，此设计可满足载重要求。货架A包含12个单元，货架B包含8个单元，共可存放个阀门。仓库占地面积小，能满足检测阀门的存储需求，若需存放阀门的数量超出范围，可相应增加货架的单元数量。
2.3AGV无人车设计
2.3.1整体结构
AGV无人车车身为四轮平衡重式结构，控制系统由主板、激光雷达、深度相机、IMU、通讯模块、里程计、电机驱动模块和液压升降模块组成。主板选择Jesonnano，操作系统为Ubuntu18.04，可通过串口通信驱动底层STM32板卡控制电机模块与液压升降模块；激光雷达选择RPLIDARA2，其检测距离为0.2-12m，精度为测量值的2%，分辨率为测量值的1%；深度相机采用AstraPro，视场角（FOV：H58.4°×V40.2°），视距0.6-8m；IMU惯性测量单元为HWT九轴陀螺仪传感器，可输出加速度、角度等数据。控制系统结构如图2所示。
图2控制系统结构
2.3.2激光SLAM导航系统
目前，AGV无人车导航技术有磁条导航、色带导航、
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