前言
空间机器人可承载大量的自主操作任务，如抓捕、装配、搬运以及采样返回等。
近日，中国科学院沈阳自动化研究所在空间机器人自主操控方面取得进展，针对航天器平台和机械臂的动力学耦合提出基于时延估计的无模型解耦控制算法，相关研究成果以AttitudeDecouplingControlofSemifloatingSpaceRobotsUsingTime-DelayEstimationａｎｄSupertwistingControl为题，发表在IEEETransactionsonAerospaceandElectronicSystems上。
由于外太空高低温、超真空、强辐射等恶劣环境，由航天器和机械臂组成的空间机器人系统具备航天器的机动能力和机械臂的操作能力，未来将广泛应用于在轨服务和深空探测领域。空间机器人可承载大量的自主操作任务，如抓捕、装配、搬运以及采样返回等。对于此类机器人，航天器平台和机械臂之间存在复杂的动力学耦合作用，影响机械臂末端的操作精度。因此，如何有效抑制或补偿基—臂耦合作用是空间机器人领域的热点和难点问题。
为此，沈阳自动化所空间自动化技术研究室科研人员基于时延估计（Time-delayestimation,TDE）算法和超扭转控制（Super-twistingcontrol,STC），提出一种无模型鲁棒解耦控制算法。该方法本质为瞬态学习控制算法，通过引入常数对角阵对动力学模型进行改造，将新模型划分为线性项和新非线性项，利用模型前一时刻的观测信息和控制输入来估计当前时刻系统的新非线性项，实现系统高效解耦。该方法优点在于不需要实时计算系统模型参数，算法具有内在自适应性，计算效率高。该成果将为后续开展空间机器人在轨服务和深空探测任务提供理论基础和技术支撑。
研究工作得到国家重点研发计划、国家自然科学基金、中科院创新交叉团队项目和机器人学国家重点实验室自主课题等的支持。
空间机器人与控制方法
精彩回顾
医疗机器人行业发展现状及未来发展趋势随着智能时代到来，抛光打磨机器人市场迎来加速发展码垛机器人逐渐代替人工，解决搬运工无人可招难题免责声明
文章来源：沈阳自动化所
凡资讯来源注明为其他媒体来源的信息，均为转载自其他媒体，并不代表本网赞同其观点，也不代表本网对其真实性负责，转载请联系原出处。您若对该文章内容有任何疑问或质疑，请立即与后台小编联系，平台将迅速给您回应并做处理。注明本公司原创内容，转载请与我们联系
预览时标签不可点收录于话题#个上一篇下一篇